eM6-640-3000六自由度电动运动控制系统的详细介绍
1. eM6-640-3000产品介绍
eM6-640-3000是应用最频繁的一款产品，行程640mm, 载荷3000Kg。相关重载荷和轻载荷电动运动系统E2M都可以提供。目前最大载荷4000Kg。如有需求，请联系我们。eM6-640-3000是六自由度电动运动系统，可应用于列车模拟、汽车模拟、飞行模拟、娱乐模拟机普通研发应用中。
如有任何有关技术或业务信息的疑问，请及时联系我们。www.e2mtechnologies.cn
1.1对外报价
eM6-640-3000产品的对外报价是：€ 230,000
2. 交付
eM6-640-3000是E2M的标准产品，有标准配置的交付明细。但大部分标配之外的客户需求都可以满足，如：如果文件是非英文版，您可以要求提供英文版。如您有该标配之外的其他要求，请联系我们。
2.1 交付明细
以下交付明细如下：
- 组装好并经过验收的eM6-640-3000电动运动控制系统包括：
· 6个电动缸（包括配有电源及传感器接头的电机）
· 下（三角地面）框架
· 上（三角顶部）框架
· 控制柜，包括电动缸布线
· 实时控制计算机（装在控制柜内）
· eMoveRT 运动实时控制软件（证书），包括运动动感指令运算、以太网主界面（包括第三方界面）
· 3个气动作动筒
· 气动罐
· 气动阀、连接接头及气动软管
· E2M指令图形使用界面GUI软件（证书）
· E2M主机界面API（证书）
· E2M主机案例软件（证书）
- 文件格式：英文版PDF格式
- 订单管理及物流支持
以下选项仅在客户订购时才提供：
· eMC压缩机，静音设计（最大噪音65dB），3x380-400VAC, 50HZ
· GUI界面，包括19英寸TFT液晶监控器、键盘、鼠标，连接到运行E2M指令GUI软
件的实时控制计算机
· 产品包装交付
· 延长保修期：２或３年（标准保修期为一年）
· 安装及／或调试支持
3. 运动系统描述
3.1 eMove eM6-640-3000
eMove eM6-640是专为模拟器系统设计的六自由度电动运动系统。典型应用领域：列车模拟、汽车模拟、飞行模拟、娱乐模拟及普通研发应用。
该运动系统包括:
· 上框架、下框架的机械部件及连接器件；
· 6个行程为640mm的电动缸；
· 控制柜，包括安全制动、控制器和电源；
· 实时控制软件；
· 用户界面软件；
eM6-640系统经过对外观的特殊设计，体型较小，一个集装箱可同时装四台进行运输，到现场后再组装，组装较简单。
eM6-640电动运动系统各部件描述如下：
3.1.1 系统机械部件
3.1.1.1 下框架
下框架是个三角钢板框架，3个连接模块固定在这个三角框架上。控制柜置于电动缸铰链中间空余位置。下框架附加有3个气缸模块和铰链。
该运动系统通过下框架固定在模拟空间的地面。
3.1.1.2 上框架
上框架为肋梁经过加固的三角钢板，上表面紧接模拟舱底。框架拐角使用万向节连接电动缸顶端。万向节固定在框架中间锁定自由度。所有托架和铰链不高于平台上表面。
可以在框架上钻孔。也可以将模拟器结构焊接到上框架。如果有这种需求，框架出厂时表面先不喷刷油漆，而且客户应该在焊接后再将上框架连接或固定到运动系统上。
3.1.1.3 铰链
电动缸与上、下框架的连接装置间使用12个万向节铰链。
3.1.2 电动缸
eMove eM6-640电动运动系统的行程640mm，运行流畅，速度和加速度性能好。电动缸内置缓冲装置。电动缸及其万向节铰链，如图 3.1所示：
图3.1 eM-640电动缸（及连接装置）
电动缸的内外筒可以伸缩，内外筒间滑动摩擦较小。电动缸通过高精度滚珠丝杠实现轴向的移动，螺母连接在内筒，滚珠承接外筒。电机贴紧电动缸，尺寸较小。电机通过能够自调中心的凯夫拉齿带驱动主轴。这种折叠设计缩短了指定行程的电动缸的长度，有利于驾
驶舱三个电动缸的特殊归置。
3.1.2.1 电机
E2M的电机是高性能交流永磁无刷电机：
· 永磁转子固定在稀土表面上
· 转矩密度高
· 转矩脉动小
· 峰值电流大于三相恒电流最大值
eMove eM6-640运动系统使用额定电流能够长时间正常运转。
比额定电流大三倍的峰值电流能保证在工作空间任何位置都有足够的加速度或减速度。
3.1.2.2 机械制动
电机配置机械制动器，电动缸不动时，将电机卡在一个固定位置。紧急情况下，紧急制动器起作用。制动器虚拟转矩比电机峰值转矩大很多。
3.1.2.3 传感器
电动缸的位置经过直接装在电机驱动轴上的高精度、高分辨率多圈Sin-Cos编码器测量。运行时不用再次校准。传感器安装在电机传动轴上，被伺服用来进行三相定子电流的整流和反馈速度环信号。
传感器被运动软件用来使电动缸及平台状态复位。
电机定子绕组的温度由温度传感器控制。当温度超过最高限值，温度传感器会把信号传给伺服驱动从而关掉电机。
3.1.2.4 行程缓冲端
安全系统避免了电动缸失控。 然而电动缸包括行程缓冲装置能够在最坏情况下吸收所有动
能和潜能，最坏情况即以下几种因素的结合：
· 最大速度
· 最高虚拟质量力（在最坏情况下，一个电动缸所承受的质量力）
· 最大净载荷（在最坏情况下，电动缸承受的最大重力）
图3.2 给出行程缓冲终端图片（上面的缓冲端被封闭在电动缸中）
图3.2 行程缓冲端
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